黄忠一支军救了魏延，杀了邓贤，直赶到寨前。泠苞回马与黄忠再战。不到十余合，后面军马拥将上来，泠苞只得弃了左寨，引败军来投右寨。只见寨中旗帜全别，泠苞大惊。兜住马看时，当头一员大将，金甲锦袍，乃是刘玄德——左边刘封，右边关平——大喝道：“寨子吾已夺下，汝欲何往？”原来玄德引兵从后接应，便乘势夺了邓贤寨子。泠苞两头无路，取山僻小径，要回雒城。行不到十里，狭路伏兵忽起，搭钩齐举，把泠苞活捉了。原来却是魏延自知犯罪，无可解释，收拾后军，令蜀兵引路，伏在这里，等个正着。用索缚了泠苞，解投玄德寨来。
却说玄德立起免死旗，但川兵倒戈卸甲者，并不许杀害，如伤者偿命，又谕众降兵曰：“汝川人皆有父母妻子，愿降者充军，不愿降者放回。”于是欢声动地。黄忠安下寨脚，径来见玄德，说魏延违了军令，可斩之。玄德急召魏延，魏延解泠苞至。玄德曰：“延虽有罪，此功可赎。”令魏延谢黄忠救命之恩，今后毋得相争。魏延顿首伏罪。玄德重赏黄忠，使人押泠苞到帐下，玄德去其缚，赐酒压惊，问曰：“汝肯降否？”泠苞曰：“既蒙免死，如何不降？刘璝、张任与某为生死之交；若肯放某回去，当即招二人来降，就献雒城。”玄德大喜，便赐衣服鞍马，令回雒城。魏延曰：“此人不可放回。若脱身一去，不复来矣。”玄德曰：“吾以仁义待人，人不负我。”